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现在水下成像大多采用声学手段，而有一些产品利用激光3D成像来探测水下的情形。下面是这些产品技术指标的对比以及案例应用等内容。 ULS-500PRO（2G Robotics公司）案例及优势： 2014年，在北卡罗莱纳州海岸外发现了一个先前未知的二战战场——大西洋之战。在700英尺的深度，利用2GRobotics提供的ULS500PRO动态捕捉该战场U-576残骸的真实比例3D模型。 ULS500PRO被放置于一个Triton1000/2自由移动、电池供电的潜水艇上，并配置Sonardyne声波辅助的惯性导航系统（AAINS）。ULR500PRO垂直于海床安装，面朝下，以便在超过65m基线的一次单通道中捕获U型船的左舷、船头和船尾。 在不利条件下，Triton 1000/2以0.5节的速度运行，允许在7分钟内完成一次通过。U-576的完整3D模型只能从4个通道构建，但是，为了确保进一步的准确性，进行了多次冗余运行。NOAA在现场总共完成了两次潜水。每一次潜水都由大约7米高的八次通过（passes）组成。 原始激光点云数据和导航数据通过EIVA导航软件进行记录和处理，提供实时数据显示。点云被强度过滤，由于地理参照的结果，在不使用拼接的情况下做出了一个三维模型。 详细的现场测量： 高分辨率三维模型显示了其他方法无法捕捉到的细尺度尺寸特征。 现场保护：3D模型记录了现场的现状，无需进行物理交互。 缩短调查时间：与其他技术相比，显著缩短了收集数据的时间。 适应性：部署的动态特性允许调整调查方法，以在意外不利条件下提供结果。 教育参与：综合3D模型可以与网站进行虚拟交互，用于研究、教育推广和公共编程。 下面是ULS-500PRO和另外两种同类产品的技术指标： | 产品名 | | | | | | | | | 0.024° 1.3mm/3m,4.5mm/10m,8.9mm/20m | | 8.3mm 0.5节 (0.25 m/s) 33.3mm 2节 (1 m/s) 66.7 mm 4节 (2.0 m/s) | | | | |
| 产品 | | | | | | | | | | | | | | | | 0.1042°（水中） 0.25mm/0.13m 1.16mm/0.6m 1.94mm/1m 0.1412°（空气中） 0.36mm/0.13m 1.69mm/0.6m 2.81mm/1m | 0.1042°（水中） 0.70mm/0.36m 2.72mm/1.4m 4.86mm/2.5m 0.1412°（空气中） 1.01mm/0.36m 3.93mm/1.4m 7.02mm/2.5m | | 0.018° 0.03mm/0.13m 0.19mm/0.6m 0.31mm/1m | 0.018° 0.11mm/0.36m 0.44mm/1.4m 0.79mm/2.5m | | | |
SL3（3D at Depth公司）案例及优势： 3D at Depth的核心技术还能定位比海水具有更高反射率的反射流体，以识别和定位生产或调试流体（如单乙二醇（MEG）、液压生产控制的流体和油）的泄漏。在目睹了开放水域项目中泄漏的真实实例后，3D公司最近在一个水槽中进行了基线测试，以证明SL3激光雷达作为泄漏检测解决方案的能力。试验向一个油罐中加入30毫升的BP Castrol Transaqua HT油，并证实在油中加入非示踪添加剂后，SL3激光溶液可以检测12米以外的泄漏。此外，当使用“浅色”示踪剂时，SL3显示了在45米的整个操作范围内识别泄漏的可能性。试验证明，SL3激光雷达是一种可行的泄漏检测方法。 优势： 远程可控光束： 范围从1米到45米 无接触，非接触： 几乎不需要工具（取决于任务） 海底实时处理： 专有RIAAT格式（范围/强度/角度/角度/时间） 提高了测距精度： 传感器全范围（+/-）2毫米（1米至45米） 深度范围： 3000米标准（4000米可选） 扫描器的扫描视野： （+/-）45度 下面是SL3的技术指标： | 技术指标 | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 水平方向和垂直方向都是完全可选的。全范围内最小间距小于1mm。 | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | |
Cathxocean系统及其优势：
（激光系统及两个配件图） 案例：展示了Cathxocean系统如何消除与传统成像技术相关的挑战，并大大提高浑水中的图像和视频质量。 位置: 加拿大纽芬兰Conception湾玫瑰城堡残骸 目标: 评估与传统视频和视频静像有关的低可见度问题是否可以通过系统硬件配置和增强的图像采集技术来解决。 系统配置： Cathx Ocean L1000相机和激光模块在超高清静止模式、双高清和激光模式下工作。 2个A32闪光灯。 与Triton XLS23工作级ROV集成，机械安装在撬块上。 结果： 卓越的图像质量 利用脉冲频闪灯消除了运动模糊，产生了详细、高分辨率的静止图像。粒子散射减少了，总体粒径也减少了。即使在短的曝光时间内，也可以启用高达5米的光程。 缩短容器时间 图像采集时间大大缩短，节省了资源和成本。由于ROV在采集过程中不需要停止和缩放，图像可以在5米范围内被分解为亚毫米级。更重要的是，与传统的0.5节或更低的视频测量速度不同，Cathx海洋系统的运行速度高达5节——增加了10倍。 简化的马赛克建筑和兼容性 L1000相机记录额外的数据，例如时间戳或导航字符串，以便于后期处理。这些外部输入允许进行图像矫正，图像可以直接输入第三方检测软件，如EIVA。
成果及对比图：
Kraken Seavision： Kraken Seavision®系统是一款革命性的新型水下3D激光成像系统。设计为双扫描配置，基线可调，Seavision可以生成全彩色的高分辨率3D扫描。这是由于使用三色激光系统生成全色图像的Seavision®的独特功能之一。每个单元都有一个低光水下摄像机、一个高功率LED灯和可操纵的RGB线激光器。
下面是上述各项产品技术指标的汇总及对比： | 产品 | | | | | | | | | | | | 水平360°，倾斜90°（30°x30°扇形区域） | | | | 0.024° 1.3mm/3m 4.5mm/10m 8.9mm/20m | 0.025° 4.5mm/10m 8.6mm/20m | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 摄像机： 294x119mm 激光： 245x88mm | | | | | | | | | | | | | | | | 7.5ADC时225W（包含俯仰和侧倾） 6ADC时150W（不包含俯仰和侧倾） | | | | | 以太网千兆局域网 Internal 1TB SSD | | （2）GB/ Daisy Chain (1) RS 485 | | | | | | | | | | |
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发表于 2019-5-9 15:05:02
